工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　一、生成一份moveit的配置文件。 　　

根据aubo_description里的机器人模型自己生成一份，如何根据遨博机器人模型生成moveit配置文件也是一项基本操作，建议自己生成，生成了一份名为aubo_i5_moveit_config的配置文件。 　　

二、添加一个控制器配置文件。保存为controllers.yaml，文件位置在moveit配置文件夹中的config目录下。 　　

遨博机器人　　

注意：controller_list文件决定了action的名称，命名规则是name/action_ns，所以，读取该配置文件后，action原本的名称是/aubo_i5/follow_joint_trajectory，但是在下一步骤中被重映射了。 　　

三、编写一个启动文件 　　

在ur5的启动过程中，执行了一条launch命令 　　


注意remap那一行代码：这里是action配对的名字，由/aubo_i5/follow_joint_trajectory映射到
了/arm_controller/follow_joint_trajectory。这个名称将会与gazebo仿真的机械臂所执行的action配对。 　　
1>、生成了一份moveit的配置文件； 　　
2>、该配置文件的config目录下添加了一个controllers.yaml文件； 　　
3>、该配置文件的launch目录下添加了一个 aubo_i5_moveit_planning_execution.launch文件。 　　

下面仿照启动ur5仿真程序的步骤来启动aubo-i5仿真程序。 　　

1>、启动gazebo并加载aubo-i5模型 　　
2>、启动moveit相关配置 　　
3>、启动rviz相关配置 　　使用moveit指定一个新姿态，规划并执行，遨博机器人gazebo下aubo-i5机械臂就能运动了。

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