工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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随着协作机器人在工业领域的大量使用，对机器人机器人的操作、应用拓展、深度开发的需求也在不断增加，机械臂有了“手”、“眼”、“腿”……成为可以协助人工完成更多使命的工作伙伴。同时也就对与机器人合作的人员有了更高要求。今天我们就来聊聊机械臂如可配合3D视觉抓取的实遨博机器人 用脚本编程技巧！干货爆棚，快准备好小本本记重点吧！ 　　
 

　　

01 　　目标 　　

实现通过遨博机器人示教器完成3D视觉定位机械臂抓取无序物体分拣的动作规划。 　　

解决问题 　　

机器人配合3D视觉抓取 http://aubo-robotics.cn/NewsDetail/689663.html，准备点如何计算才能保证机器人取料路径（准备点->吸取点）垂直于吸取平面，如下图？ 　　

02 　　思路 遨博机器人 　　

1、工具坐标系Z轴和flange_center坐标系Z轴平行 　　


2、创建一个虚拟的TCP（将实际工具坐标系运动学参数Z增加），让虚拟TCP运动到给定坐标，实际TCP则在吸取平面法线上。 　　

3、然后把工具坐标系切回实际TCP，再移动到给定坐标，即可实现取料路径垂直于吸取平面。 　　

　　

03 　　工作流程 　　遨博机器人和相机（工控机）之间走TCP/IP通信，机器人做为client，相机作为server。 　　

1、机器人给相机发送“T1”，触发相机拍照。 　　

2、相机拍照成功返回“OK,0,0,0,0,0,0”。首位ok，后六位为x,y,z,RX,RY,RZ。x\y\z单位m，RX\RY\RZ单位deg。 　　

　　

04 　　程序分享 　　

1、新建路点变量 　　

2、遨博机器人工具运动学参数 　　

3、工程 　　脚本init_script_cam.aubo 遨博机器人 　　

脚本tool1_offset_2.aubo 　　

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