工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室

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　基于遨博给出的Aubo-i10机器人数据，使用标准的DH建模方法建立机器人的运动学参数模型，当然也可以使用改进的DH法来建模，区别只是在 i ii 坐标系或 i?1 i-1i?1 坐标系上 x xx 轴的确定不同。 　　近在项目中用到了Aubo-i10机器人，遨博机器人跟UR机器人有很多共同点，都是模块化的协作机器人，它们构形相同。但是这两家公司的机器人还是有区别的，比如Aubo机器人的 三个关节是反着转的，跟UR机器人不一样。网上有关于UR机器人的逆运动学推导过程，借鉴一番之后，自己尝试着推导Aubo-i10机器人的正逆运动学，并通过C++编程实现了该求解算法， 后通过记录示教器上的数据进行验证，实验结果表明，关于Aubo-i10机器人的公式推导过程是正确的。 　　遨博机器人 　　基于给定的一组关遨博机器人节角[-23.140575, -14.042009, 109.599879, 38.842449, 9.966328, 53.998950]，实际上是在Aubo-i10机器人的示教器上获取的。计算出一组 优解，可以看出有一组的数值被赋为nan，因为它超出了机器人关节角的限制。 　　 　　

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