工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　传统工业机器人具有速度快、惯性大、精度高等特点，仅在机壳内使用不够安全。协同机器人是提高传统工业机器人安全性，使其与人协同工作的一种机器人。为了安全目的: 　　

1. 应限制车身的速度、刚度和质量; 　　

2. 具有碰撞检测(电流/压力传感器)、拖动和教学功能。 　　

3.符合合作机器人相关安全标准。 　　

所有的标准或定义都没有规定合作机器人的结构，只要相关的标准可以被认为是一个合作机器人。市场上有几种主要类型的协作机器人，它们的结构各不相同，但都可以称为协作机器人(或者更高级、更灵活的机器人)。 遨博机器人 　　一、基于传统工业机器人的升级版 　　

fanuc green等典型的协作机器人在软件方法上进行了改进，在基座或末端法兰上安装了一个六维力传感器，称为协作机器人。这种机器人的关节结构与普通机器人相同。 　　

二世。基于双编码器的空心组合式接头 　　

UR合作机器人的关节是模块化的空心电机、空心减速器和双编码器。这种组合式接头质量轻，能够以较低的成本检测外力干扰。 　　

三、基于系列弹性执行机构的海洋接头 　　这种接头模仿了柔性接头的性质，能产生弹性变形，本遨博机器人质上具有很高的安全性。 　　

四、基于力矩检测的模块化关节(柔性机器人) 　　

这些关节是目前“复杂”、“先进”、“高成本”的关节，代表了下一代机器人的发展方向。与UR型关节相比，它具有更多的扭矩传感器，更安全、更灵敏，可以实现更先进的力控制。 　　

基于无刷直流电动机的平行轴接头 　　

以schonke机器人和ABB yumi为代表的这些关节是驱动减速机的无刷直流电机，通过检测电流来实现碰撞检测和拖动指令。这些关节体积小，重量轻，本质上是安全的，但它们不能像普通工业机器人那样遨博机器人承担相同的负载。 　　

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